MANIPULATION
基于多视角三维视觉语言模型推理的零样本长时程灵巧操作
Jisoo Kim, Sangwon Baik, Taeksoo Kim, Sungjoo Kim, Junyoung Lee, Mingi Choi, Hanbyul Joo
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种零样本框架，通过多视角RGB图像和视觉语言模型生成3D任务规划，实现长时程灵巧操作。该方法结合三角测量和射线投票进行3D关键点提升，支持抓取、放置和工具使用，在真实实验中优于单视角RGB-D和微调VLA基线。
关键词
zero-shotdexterous manipulationVLMmulti-view 3Dlong-horizon
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