MANIPULATION
GeneralVLA-2：面向机器人规划的几何感知重建与受控记忆
Haoyu Wang, Guoqing Ma, Zeyu Zhang, Yandong Guo, Boxin Shi, Hao Tang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出GeneralVLA-2，通过GeoFuse-MV3D模块利用几何先验和多视图信息进行稳定物体重建，并升级KnowledgeBank为受控长期记忆系统，以提升机器人轨迹规划的可靠性。该方法解决了单目重建中的幻觉问题和记忆质量不可控的瓶颈。
关键词
3D reconstructionrobot planningmemory systemvision-language-actiongeometry-aware
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