本体感觉-视觉对应使能人形机器人的自我-他人区分

Yurun Chen, Tianyuan Gao, Yizhong Ge, Shikun Ban, Yizhou Wang, Hongkai Xiong, Wenjun Zeng, Wentao Zhu

摘要

该论文展示了人形机器人可以通过本体感觉与视觉的对应学习自我-他人区分，无需身份标签或运动学模型。这种区分能力进一步引导出预测性自我模型，支持目标到达、碰撞感知运动规划和运动重定向等下游任务。

self-other distinctionproprioceptive-visual correspondencehumanoid robotself-modelmulti-agent

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