Rancang Bangun Robot Vacuum Cleaner Berbasis Mikrokontroler

摘要

Salah satu aplikasi robot dalam rumah tinggal adalah robot penghisap debu (vacuum cleaner). Robot penghisap debu mampu bergerak membersihkan ruangan secara mandiri dan cerdas, tanpa dikendalikan oleh manusia. Tujuan penelitian ini adalah merancang dan membangun robot vacuum cleaner untuk dapat membersihkan lantai ruangan secara teratur berdasarkan set point yang telah diatur. Sistem yang dibuat terdiri dari motor DC, sensor ultrasonik, vacuum cleaner, mikrokontroler arduino uno, dan motor shield sebagai driver motor. Pengontrolan gerak robot menggunakan logika fuzzy dengan pengambilan keputusan menggunakan metode Sugeno. Input dari logika fuzzy terdiri atas 2 macam, yaitu „error‟ dan „delta_error‟. Output dari logika fuzzy berupa nilai PWM yang digunakan sebagai penggerak motor DC. Setelah dilakukan pengujian dan analisa, tingkat kebersihan yang dicapai oleh robot dalam selang waktu rata-rata 1 menit 11 detik adalah 77,4%.