Desarrollo de un Controlador Abierto para un Robot Industrial Tipo Scara

摘要

En la ultima decada ha aumentado el interes en la utilizacion de plataformas hardware y software abiertas como soporte de aplicaciones de control industrial. En este articulo se muestra el desarrollo de un sistema de control abierto para un robot industrial YAMAHA YK7000, de tipo SCARA, siguiendo la filosofia definida por la arquitectura OMAC (Open Modular Architecture for Controllers), implantado sobre una plataforma dual (dos PCs): uno de ellos soporta las funciones criticas, ejecutando las tareas de calculo de trayectorias y control de ejes, encargandose el otro de las funciones de interfaz con el usuario y otras aplicaciones no criticas, comunicandose ambos mediante un enlace TCP/IP