ROS based Embedded System using a Joystick for Industrial Robots Remote Control

摘要

4차 산업혁명이 전개됨에 따라 스마트 팩토리의 필요성이 대두되고 있다. 스마트 팩토리에 필수적인 산업용 로봇의 수요가 늘 것으로 예상된다. 본 논문에서는 임베디드 환경에서 조이스틱을 활용한 산업용 로봇 제어방식을 제안한다. 조이스틱을 이용해 로봇의 말단 좌표를 설정하면, 알고리즘을 이용해 설정한 좌표가 동작 가능한 좌표인지 판별한다. 동작 불가능한 좌표라면 대체 좌표로 변환 후 역기구학 해를 이용해 해당 좌표에 대응하는 로봇의 관절 각도를 구한다. 계산된 관절 각도를 ROS(Robot Operating System)통신을 통해 산업용 로봇의 제어 박스에 전달해 로봇의 관절을 제어한다. 제안하는 시스템의 시뮬레이션 및 동작 결과 조이스틱을 이용한 산업용 로봇 실시간 원격제어가 가능한 것을 확인하였다.