VORONOI MULTI-ROBOT COVERAGE CONTROL IN NON-CONVEX ENVIRONMENTS WITH HUMAN INTERACTION IN VIRTUAL REALITY

摘要

Este trabalho apresenta a implementacao de um algoritmo de cobertura por multiplos robos em ambientes nao convexos com a interacao de um agente humano em ambiente de realidade virtual (VR). Na aplicacao VR, o controle dos multiplos robos e abstraido para simples acoes, permitindo com que o usuario interaja com o grupo de robos criando e removendo obstaculos, criando funcoes de distribuicao de densidade e alterando a velocidade dos robos. Simulacoes foram implementadas usando ROS e Unity e demonstram que os robos reagem a mudancas no ambiente de simulacao impostas pelo agente humano.