Sistem Navigasi dari Holonomic Mobile Robot untuk Membantu Tenaga Kesehatan dalam Pengiriman Logistik kepada Pasien

摘要

Saat ini banyak tenaga kesehatan yang meninggal akibat terinfeksi oleh COVID-19. Hal tersebut terjadi akibat dari salah satu tugas tenaga kesehatan yaitu untuk menjalankan pengiriman logistik kepada pasien sehingga kontak antara tenaga kesehatan dan pasien COVID-19 sering terjadi. Mobile robot dianggap sebagai solusi yang tepat untuk mengatasi permasalahan tersebut. Dengan mobile robot , rumah sakit atau tempat untuk isolasi dapat meminimalkan kontak antara pasien yang terinfeksi dengan tenaga kesehatan dengan melakukan tugas pengiriman logistik. Untuk dapat mewujudkan tugasnya, mobile robot harus berinteraksi dengan lingkungan. Jika harus berinteraksi dengan lingkungan, ia harus dapat bernavigasi. Sistem navigasi merupakan sistem yang memandu mobile robot dari satu tempat ke tempat lainnya. Dalam penelitian ini, diterapkan sistem navigasi menggunakan position driver dan obstacle avoidance dengan fuzzy controller agar mobile robot mampu bergerak menghindari halangan ketika mencapai targetnya. Fuzzy controller digunakan pada obstacle avoidance karena merupakan algoritma untuk pengambilan keputusan yang memilik variabel lingustik yang mudah dipahami oleh manusia. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan, mobile robot dengan sistem navigasi yang diusulkan dapat melakukan tugas pengiriman logistik sehingga dapat mengurangi kontak antara pasien COVID-19 dengan tenaga kesehatan.