Percepción y representación del entorno en robótica movil

摘要

Esta tesis trata el tema de la sensorizacion, percepcion y representacion del entorno dentro de arquitecturas para robots moviles en tiempo real abarcando los aspectos de: -Hardware para sensores: estudio de su modo de operacion, pruebas y mejoras en distintos prototipos de sensores de ultrasonidos e infrarrojos, el hardware alrededor de los mismos y su influencia en el sistema de percepcion final del robot, -Algoritmos de tratamiento de la senal: tecnicas de tratamiento de la senal para la obtencion de informacion de calidad, sistemas de interpolacion en tiempo real. -Fusion de datos: arquitecturas para la fusion de datos entre diversos sensores iguales o diferentes. -Sistemas distribuidos y la comunicacion en tiempo real entre los mismsos,por medio de una red CAN. -Modelos de representacion: una vez obtenida una informacion de calidad y fiable, implementar modelos donde se mantenga la misma de la forma mas eficiente posible. -Sistemas inteligentes: estudio e implantacion del sistema sensorial dentro de una arquitectura para el control de un robot movil basada en comportamientos.