Prototipe Manipulator Lengan Robot Berbasis Arduino dengan Metoda Kendali Lead-Through

摘要

Pada penelitian ini diajukan suatu prototipe manipulator lengan robot (MLR) berbasis Arduino yang bekerja dengan metoda kendali lead-through. Melalui metoda kendali lead-through, proses pemrograman gerakan robot digantikan dengan proses perekaman gerakan robot yang sederhana dan mudah. Pada proses perekaman (recording), bagian-bagian dari MLR digerakkan secara manual oleh pengguna. Setelah itu dapat dilakukan proses pemutaran ulang (playback) dari gerakan yang telah direkam. MLR memiliki 4 derajat kebebasan dan mempergunakan empat motor servo untuk melakukan gerakan rotasi, gerakan naik-turun, gerakan maju-mundur, dan gerakan mencengkeram. Motor servo dimodifikasi sehingga memiliki satu terminal tambahan yang berfungsi untuk memberikan umpan balik posisi. Pada proses perekaman, posisi dari semua motor servo direkam pada EEPROM Arduino Uno setiap rentang waktu 200 milidetik. Pada proses pemutaran ulang, posisi yang telah direkam dikirimkan sebagai masukan motor servo, dan MLR mengulangi gerakan yang telah direkam. MLR diuji untuk memindahkan benda kerja dengan tuntutan akurasi sebesar ± 3cm . MLR mampu mengulangi gerakan memindahkan 1 benda kerja berjarak perpindahan 30 cm dengan tingkat keberhasilan 80% . Selain itu, MLR mampu memutar ulang gerakan memindahkan 2 benda kerja berjarak perpindahan 60 cm dengan tingkat keberhasilan 85%.