Robotergestütztes Fräsen an der lateralen Schädelbasis: Kraft-basierte lokale Navigation bei der Implantatbettanlage

摘要

Die Domane der Operationsroboter liegt heute in Frasarbeiten an knochernen Strukturen. Da Roboter uber eine extreme Prazision verfugen und nicht ermuden bietet sich ihr Einsatz ins-besondere bei langwierigen und zugleich hochprazisen Frasvorgangen im Bereich der later-alen Schadelbasis an. Aus diesem Grunde wurde ein Verfahren entwickelt, welches aus einer geometrischen Beschreibung des Implantates eine geeignete Frasbahn errechnet und eine kraftgeregelte Prozesskontrolle des Frasvorganges implementiert. Mit einem 6*achsigen Knickarmroboter erfolgten die Untersuchungen primar an Tierpraparaten und zur Optimierung an Felsenbeinpraparaten.