DESAIN PEMODELAN KINEMATIK DAN DINAMIKHUMANOID ROBOT

摘要

Dewasa ini, perkembangan teknologi robot sangat cepat. Robot diciptakan karena robot diharapkan dapat membantu manusia mengerjakan pekerjaan yang memerlukan ketelitian dan ketepatan tinggi. Salah satu perkembangan robot yang mendapat perhatian paling besar adalah robot manusia atau humanoid robot. Untuk mengembangkan humanoid robot diperlukan biaya yang tidak murah dan waktu yang lama. Pada penelitian ini akan dilakukan perancangan kontruksi mekanik humanoid robot yang sederhana, murah dan ringan. Selanjutnya akan dilakukan pemodelan kinematik dan pemodelan dinamik pada humanoid robot. Pemodelan kinematik ini menganalisa tentang forward kinematics dengan menggunakan notasi parameter Denavit-Hartenberg (DH parameter). Pada pemodelan dinamik menganalisa tentang torsi pada joint ankle humanoid robot dengan menggunakan persamaan Lagrangian. Dalam analisa perhitungan menggunakan alat bantu software MATLAB. Pemodelan kinematik melalui tahapan penempatan frames link robot, mencari DH parameter, memasukan sudut refrensi: θRL1= 0, θRL2= 45, θRL3= -55, θRL4= 10, θRL5= 0, θLL1= 0, θLL2=-55, θLL3= 35, θLL4= 20, θLL5=0, sehingga diperoleh posisi koordinat (x,y,z) pada joint kelima kaki kiri humanoid robot yaitu (18.77, -67.85, 53.77). Pemodelan dinamik dilakukan berdasarkan turunan persamaan Lagrangian pada tiap link humanoid robot, sehingga diperoleh torsi join ankle yang bekerja sebesar 0.65 Nm. Berdasarkan besarnya torsi tersebut maka dapat menentukan jenis dan besarnya aktuator yang dibutuhkankan. Dalam pergerakan humanoid robot pada joint space mempunyai jalur lintasan (trajectory) sebagai fungsi trajectory terhadap waktu. Dari hasil penelitian ini, maka akan diperoleh model awal pengembangan humanoid robot yang dapat digunakan untuk dunia pendidikan dan perlombaan seperti KRI atau KRCI. Kata kunci : DH parameter, forward kinematics, Humanoid robot, Lagrangian, trajectory.