An Implementation of Vector Control of AC Servo Motor based on Optical-EtherCAT Network

摘要

본 논문에서는 로봇에서 다축 모션 제어를 쉽게 할 수 있는 AC 서보 드라이버의 성능 검증을 위하여 벡터 전류 제어 구현 기법을 제안한다. 이를 위해 먼저 PMSM을 구동을 위한 드라이버를 개발한 후 이 드라이버가 정상적으로 동작하는지를 벡터 전류로 확인하였다. 벡터 제어는 무부하에서 전류 벡터 제어를 실행하여 지령 전류에 따른 추종 전류를 비교하였다. 검증 결과 만족할 만한 결과를 얻었음을 확인하였다. In this paper we propose implement technique of vector current control in order to verify performance of an AC servo driver that is able to easy control of motion with multi-axis in the robot. In doing do, we have developed the AC servo driver to driving PMSM, and then we confirm that this driver whether operating or not normally by controlling of vector current. The vector current control was performed at the no load condition in PMSM. Then we compare command control and tracking control. As a result of verification, we recognize we get a satisfactory result.