MANIPULATION
一种新型四元数关节缆索驱动冗余机械臂配置及其通过FABRIK和残差强化学习的控制方法
Tanapath Pornthisan, Thanapat Kemthong, Thanyapisit Kangsathien, Pasut Aranchaiya, Paulo Garcia, Viboon Sangveraphunsiri
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
本文提出了一种4段8关节的缆索驱动冗余机械臂配置，该配置比现有设计具有更广的工作空间和更低的硬件成本。同时，残差强化学习在控制该机械臂方面优于现有最先进的FABRIK算法。
关键词
cable-driven manipulatorquaternion jointredundant manipulatorFABRIKresidual reinforcement learning
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