PERCEPTION
面向自主导航的不确定性感知自适应传感器融合
Simegnew Yihunie Alaba, Yuichi Motai
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种结合无迹卡尔曼滤波的混合深度学习方法，通过视觉变换器和多尺度卷积神经网络分别处理IMU和视觉数据，并利用不确定性加权实现自适应融合。在KITTI数据集上的实验表明，该方法在绝对轨迹误差和相对位姿误差上显著优于基线方法。
关键词
sensor fusionuncertainty-awarevisual-inertial odometryautonomous navigationdeep learning
相关论文
PERCEPTION
📊 22,245 引用
Artificial intelligence: a modern approach
1995
PERCEPTION
📊 14,348 引用
Are we ready for autonomous driving? The KITTI vision benchmark suite
Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun
2012
PERCEPTION
开放获取📊 9,777 引用
TensorFlow: Large-Scale Machine Learning on Heterogeneous Distributed Systems
Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者
2016
PERCEPTION
📊 9,681 引用
Vision meets robotics: The KITTI dataset
Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者
2013