MiraBench：评估机器人世界模型中动作条件可靠性

Tianzhuo Yang, Zihan Shen, Zirui Mi, Zhaoyi Zhang, Jiayi Zhou, Jiaming Ji, Juntao Dai, Jiawei Chen, Boyuan Chen, Yaodong Yang

摘要

本文提出了MiraBench，一个分层基准，用于评估机器人世界模型的动作条件可靠性，包括物理一致性、动作跟随保真度和乐观偏差检测。通过超过16,000个人工标注判断，对12种模型配置进行了评估，揭示了现有模型在可靠性方面的不足。

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