PhAIL：一个真实机器人VLA基准测试与分布性方法论

Sergey Arkhangelskiy

摘要

本文提出了PhAIL，一个基于Franka FR3机器人的开放真实机器人基准测试，采用时间-成功累积分布函数作为评估指标，并引入人类相对吞吐量（HRT）和Kolmogorov-Smirnov检验进行统计比较。实验表明，该方法能在小样本量下解决二元阈值指标无法区分的模型对比问题。

VLA benchmarkdistributional evaluationreal-robottime-to-success CDFhuman-relative throughput

MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

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MANIPULATION

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Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

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MANIPULATION

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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MANIPULATION

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Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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