MANIPULATION
对比概念器激活引导（COAST）：通过隐藏状态解锁视觉-语言-动作模型
Miranda Muqing Miao, Subin Kim, Brandon Yang, Lyle Ungar
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出COAST方法，通过从成功和失败轨迹中学习概念器来识别任务关键子空间，并在推理时引导VLA模型隐藏状态进入该子空间，从而显著提升机器人操作任务的成功率。实验表明该方法在多种架构上均有效，且失败模式具有跨任务共性。
关键词
VLAconceptoractivation steeringrobotic manipulationfailure recovery
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