固定外部摄像头作为主动3D场景图生成的通用先验地图

Giorgia Modi, Davide Buoso, Giuseppe Averta, Daniele De Martini

2026

摘要

本文提出利用固定外部RGB摄像头作为通用先验地图，在机器人运动前初始化环境的语义和几何先验。通过仅依赖RGB观测的3D重建模型，系统将机载与外部摄像头统一处理，并利用图驱动的主动语义探索逐步完善场景图，实验表明单外部摄像头即可将初始物体召回率提升高达79%。

3D scene graphactive perceptionexternal camerassemantic mappingrobotic exploration

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

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2026

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