MANIPULATION
基于频率引导的子频域流形遍历动作扩散
Junlin Wang
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出频率引导算子（FGO），通过子频域流形渐进遍历来抑制扩散策略中的高频噪声，提升动作平滑性和时间一致性。在15个机器人操作任务上验证，该方法在保持任务细节的同时显著优于基线。
关键词
diffusion policyfrequency guidanceaction smoothingbehavior cloningrobotic manipulation
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