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触觉-本体感觉传感器融合用于全身物理人机交互中的接触力估计
Junha Min, Junghyeon Ma, Jiwung Kwon, Sunggyu Bae, Joohyung Kim, Kyungseo Park
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种触觉-本体感觉传感器融合框架，通过气动皮肤垫的触觉线索作为接触指示器，结合基于电机电流的本体感觉，实现机器人表面多轴接触力的重建。采用时间卷积网络（TCN）减轻摩擦滞后效应，在多种接触条件下提高了灵敏度和响应性。
关键词
tactile sensingproprioceptionsensor fusioncontact wrench estimationphysical human-robot interaction
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