MANIPULATION
PrimitiveVLA：学习可复用运动基元以实现高效且泛化的机器人操作
Yutai Li, Shaohui Peng, Jiaming Guo, Di Huang, Zihao Zhang, Yuxuan Guo, Yunkai Gao, Siming Lan, Ling Li, Xing Hu, Yunji Chen
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出PrimitiveVLA框架，通过将直接指令到控制映射转变为基元中心式的拆解与组装范式，解决了VLA模型在数据效率和泛化性上的瓶颈。实验表明，该方法在未见任务和长时域任务上实现了优越的零样本泛化能力。
关键词
motion primitivesVLA modelszero-shot generalizationrobotic manipulationdata efficiency
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