MANIPULATION
TapSampling: 基于任务进展理解验证器的推理时采样用于机器人操作
Sizhe Zhao, Shengping Zhang, Shuo Yang, Weiyu Zhao, Shuigen Wang, Xiangyang Ji
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种即插即用的推理时采样框架TapSampling，通过Action-VAE将策略生成的初始动作映射到低维潜在空间并采样候选动作，同时利用任务进展预测作为验证器进行可解释的动作选择。该方法无需微调策略即可显著提升多种通用策略的性能。
关键词
inference-time samplingaction verificationtask-progress predictionAction-VAErobotic manipulation
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