TapSampling: 基于任务进展理解验证器的推理时采样用于机器人操作

Sizhe Zhao, Shengping Zhang, Shuo Yang, Weiyu Zhao, Shuigen Wang, Xiangyang Ji

2026

摘要

本文提出一种即插即用的推理时采样框架TapSampling，通过Action-VAE将策略生成的初始动作映射到低维潜在空间并采样候选动作，同时利用任务进展预测作为验证器进行可解释的动作选择。该方法无需微调策略即可显著提升多种通用策略的性能。

inference-time samplingaction verificationtask-progress predictionAction-VAErobotic manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026