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OASIS: 通过SE(3)轨迹预测实现机器人操作中的观测-动作空间对齐

Xinzhe Chen, Sihua Ren, Liqi Huang, Haowen Sun, Mingyang Li, Xingyu Chen, Zeyang Liu, Xuguang Lan

2026

摘要

提出OASIS，一种通过预测SE(3)末端执行器轨迹来对齐中间表示与动作空间的视觉运动策略。该方法在仿真和真实实验中优于现有VLA和WAM基线，尤其在成功率和分布外泛化方面表现突出。

关键词

SE(3) trajectory predictionvisuomotor policyaction space alignmentrobotic manipulationvision-language-action model

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