TERDNet：用于场景变化检测的Transformer编码器-循环解码器网络

Jiae Yoon, Ue-Hwan Kim

2026

摘要

提出一种结合Transformer编码器与循环3门GRU解码器的网络，通过多级特征提取、相关体积融合和迭代细化，在四个公开基准上超越现有方法。消融实验验证了基于分割的预训练和融合设计的有效性，并在视角偏移测试中展现了在机器人系统中的部署潜力。

scene change detectiontransformer encoderrecurrent decoderfeature fusionGRU

PERCEPTION

开放获取📊 4 引用

Ji-Hoon Hwang, Daeyoung Kim, Hyung-Suk Yoon 等 5 位作者

2026

PERCEPTION

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Yanrun Zhou, Zihao Lei, Guangrui Wen 等 7 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Simon Duenser, Ivo Aschwanden, Raamadaas Krishnadas 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

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Sili Ding, Feng Xu, Jie Chen 等 6 位作者

Progress in Materials Science · 2026