MANIPULATION
基于视觉基元的动作（AVP）
Weilong Guo, Yuchen Wang, Renping Zhou, Yunfeng Zhang, Rui Fang, Yue Meng, Wenda Xu, Yuan He, Gao Huang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
提出AVP架构，通过让VLM推断下一阶段目标并生成视觉基元token，来条件化流匹配动作专家，从而解耦指令理解、场景感知与运动控制。在通用拾放任务上，AVP相比pi_0.5提升27.61%成功率，并在数据效率、空间组合泛化和物体级迁移上表现一致。
关键词
Vision-Language-Actionvisual primitivesrobotic manipulationflow matchinggeneralization
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