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面向组合机器人操作的语义结构化混合专家模型

Chengyu Deng, Guanqi Chen, Yizhou Chen, Zejia Liu, Zhiwen Ruan, Guanhua Chen, Jia Pan

2026

摘要

提出SMoDP框架，利用视觉语言模型离线标注的语义技能预测器进行专家路由，实现参数高效的组合操作。通过双对比对齐策略增强多模态观测与语言定义技能语义的一致性，在多项基准上超越现有扩散和MoE基线。

关键词

Mixture-of-Expertsdiffusion policycompositional manipulationsemantic routingcontrastive learning

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