MANIPULATION
面向组合机器人操作的语义结构化混合专家模型
Chengyu Deng, Guanqi Chen, Yizhou Chen, Zejia Liu, Zhiwen Ruan, Guanhua Chen, Jia Pan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
提出SMoDP框架，利用视觉语言模型离线标注的语义技能预测器进行专家路由，实现参数高效的组合操作。通过双对比对齐策略增强多模态观测与语言定义技能语义的一致性，在多项基准上超越现有扩散和MoE基线。
关键词
Mixture-of-Expertsdiffusion policycompositional manipulationsemantic routingcontrastive learning
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