Propagation de contraintes sur les intervalles Application à l'étalonnage des robots

Abstract

Dans cette these, une methode ensembliste utilisant la propagation de contraintes sur les intervalles est proposee pour l'etalonnage geometrique d'un robot a 6 degres de libertes. Cette methode permet d'enfermer chaque parametre a estimer a l'interieur d'un intervalle garanti dont la largeur depend de l'incertitude sur les mesures collectees, des erreurs de modelisation et du pessimisme inherent aux methodes ensemblistes. Le probleme de l'etalonnage geometrique est presente et formalise comme un probleme de satisfaction de contraintes. Mises sous la forme d'un graphe acyclique oriente, les contraintes sont ensuite projetees sur les domaines afin de determiner un intervalle le plus petit possible pour chacun des parametres recherches. La plus petite boite encadrant l'ensemble des solutions n'etant pas forcement obtenue, un ajout de contraintes redondantes liees au probleme ou aux derivees des contraintes est propose afin d'ameliorer les resultats obtenus par la propagation.