Arquitectura hardware para la extracción de invariantes ópticos, a partir del flujo óptico, en tiempo real

Abstract

En esta Tesis se ha desarrollado una estructura hardware, empleada para calculos de bajo nivel sobre la imagen. A partir del flujo optico calculado en un sistema monocular, disenado para aplicaciones roboticas de vision activa, se obtienen los invariantes opticos necesarios para aportar informacion a otros modulos de procesamiento de mayor nivel de complejidad. Se consigue una estructura modular, en la que cada elemento realiza un proceso, como comprension de la imagen, extraccion del flujo optico con varios metodos y por ultimo, procesamiento de este flujo optico, para determinar cuestiones tan importantes para el funcionamiento de un robot como el tiempo al impacto o el foco(s) de expansion de los objetos presentes en la escena. De este modo, se ha construido un sistema que sirve como modulo de vision para un robot, siendo el funcionamiento de todos los modulos autonomo y en tiempo real. Solo se requiere del control o de la programacion de los parametros, por parte de otro sistema, cuando este determine que las condiciones de funcionamiento asi lo requieran. Por tanto, la estructura desarrollada corresponde a una solucion, realiza fisicamente sobre dispositivos logicos programables, de bajo coste y con clara aplicacion practica.