Modeling and Dynamic Analysis of Walking Robot by DADS

Abstract

DADS (Dyanamic Analysis and Design System) を用いることにより, 歩行ロボットのような複雑なbody systemにおいても, 短期間で効率よくシミュレータ開発できる。したがって, 実際測定することが困難であるgroundとの衝撃力や各関節にかかる負荷などを評価できる。今回は, 当研究室で開発中の4足歩行ロボット (TITANVIII) を対象としたシミュレータ構築手法を述べ, 実機と比較検証する。そして, 段差や不良地など悪環境中でのシミュレーションを行い動的評価を行う。