Dead Reckoning for Mobile Robots Using Optical Mouse Sensor

Abstract

車輪型移動ロボットのデッドレコニングでは誤差が蓄積するため, 広範囲の位置推定には向いていない。そこで我々は, 車輪の回転量を計測するエンコーダの代わりに, 移動量を走行面から直接読み込むことが可能な光学マウス用センサを利用して, 車輪の変形やスリップに影響を受けないデッドレコニングを開発している。本稿では, 光学マウス用センサとのインターフェイス, 実装方法について説明した後, 実機を用いて行なったデッドレコニングの精度等について報告する。