Map Building Using ICP Algorithm based a Robot Position Prediction

Abstract

본 논문에서는 로봇 위치 예측 기반을 둔 ICP 알고리즘을 이용한 지도를 작성한다. 제안한 방법은 데드레크닝으로 로봇 위치를 예측하고 ICP 알고리즘으로 지도를 작성 한다. 기존 방법은 기준데이터와 새 데이터의 센서 값만을 이용하여 로봇의 위치와 지도를 작성한다. 기존 방법은 현재 데이터와 기준 값과의 간격의 차이가 조금만 멀어져도 보정하기가 어렵다. 하지만 제안한 방법으로 지도를 작성할 경우에는 지도의 틀어진 정도가 기존 방법으로는 지도를 보정 할 수 없지만 제안한 방법은 지도 보정을 할 수 있음을 실제 실험을 통해 나타내었다. This paper proposes a map building using the ICP algorithm based robot localization prediction. Proposed method predicts a robot location to dead reckoning, makes a map in the ICP algorithm. Existing method makes a map building and robot position using a sensor value of reference data and current data. In this case, a large interval of the difference of the reference data and the current data is difficult to compensate. The proposed method can map correction through practical experiments.