Multiple targets detection with a FMCW radar dedicated to mobile robotics

Abstract

Radar offers advantages as a robotic perception sytem because it is not vulnerable to outdoor environments. This is particularly important in agricultural applications with dust, illumination variations and weather phenomena. This paper presents of a FMCW radar dedicated to obstacle detection. The theoretical expression of the output radar signal is developped. The presented results include simulation and experimentation, and intermodulation signals problem is pointed out. / La technologie radar présente de nombreux intérêts comme système de perception en robotique car elle est peu sensible aux conditions environnementales. C`est un aspect particulièrement intéressant pour les applications agricoles en raison de la présence de poussières, des changements d`éclairage et des conditions climatiques. Cet article présente un radar FMCW dédié à la détection d`obstacle. L`expression théorique du signal radar est développée. Les résultats présentés concernent des aspects numériques et expérimentaux, avec un point particulier sur les problèmes d`intermodulation des signaux.