Whole-body Cooperative Balancing of Humanoid Robot using COG Jacobian

Abstract

軌道再現による動作生成法は, 多自由度を有するヒューマノイドにおいても比較的実装が容易であるため有効だが, 実環境における様々な外乱を吸収する何らかのバランス制御の併用が要求される。従来のバランス制御法は, 計算量が多い, 適用可能な動作の種類が限定されている, 特定の関節に負荷が集中するなどの問題があった。本研究では, 重心Jacobianを用い, 全身の関節を協調させることによって重心を適切に操作し, 特定の関節に負荷を集中させることなくバランスを維持出来るような制御方式を提案する。