Sistem Navigasi Waypoint Pada Autonomous Mobile Robot

Abstract

Autonomous mobile robot adalah robot yang mampu bergerak secara mandiri (tidak selalu membutuhkan perintah). Sistem navigasi menjadi bagian terpenting agar autonomous mobile robot dapat bergerak secara mandiri. Dalam skripsi dirancang sistem navigasi luar ruang berbasis posisi dengan metode waypoint. Sistem navigasi diterapkan pada autonomous mobile robot yang bergerak di darat. Sistem navigasi dirancang agar autonomous mobile robot mampu mengenali posisi dan arah berdasarkan sistem koordinat Bumi, mampu malakukan koreksi arah gerak ( bearing correction ) dan memperkirakan jarak yang telah ditempuh (odometer) untuk meningkatkan akurasi dalam mencapai posisi tujuan, dengan rute yang telah ditentukan oleh operator. Modul GPS receiver digunakan sebagai penentu posisi, sedangkan modul magnetic compass digunakan sebagai penentu arah dalam sistem navigasi. Hasil pengujian menunjukan bahwa sistem navigasi waypoint mampu mengatur gerak autonomous mobile robot dalam mencapai posisi tujuan dengan akurasi sebesar 11 meter, serta mampu melakukan odometer dengan akurasi sebesar 0,5 meter.