MANIPULATION
TAP-VLA：用于视觉语言动作模型的触觉注释提示
Mark Van der Merwe, Mohamad Louai Shehab, Jayjun Lee, Youngsun Wi, Yinpei Dai, Dmitry Berenson, Nima Fazeli
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出TAP-VLA框架，通过将触觉传感器提取的剪切场叠加到多视图RGB图像上，以视觉增强方式为VLA模型提供触觉反馈，无需修改架构或额外预训练。该方法在接触丰富的操作任务中有效提升了VLA模型对接触力的感知能力，且计算开销极小。
关键词
tactile sensingvision-language-actioncontact-rich manipulationvisual augmentationshear field
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