PERCEPTION
基于高斯参数化因子图的连续体机器人多触点力估计
Aditya Prakash, Panagiotis Tsiotras
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于因子图的统一形状与力估计框架，通过将高斯混合力参数化融入离散概率Cosserat杆模型，降低了未知外力的维度并缓解了节点力估计的病态性。数值模拟表明，该方法在单触点与多触点场景下的力位置与大小估计均优于现有方法。
关键词
continuum robotforce estimationfactor graphGaussian mixtureCosserat rod
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