LOCOMOTION
KYON：具有敏捷双臂能力的半模块化轮腿四足机器人
Luca Rossini, Arturo Laurenzi, Francesco Ruscelli, Yifang Zhang, Giovanbattista Gravina, Lorenzo Baccelliere, Corrado Burchielli, Stefano Cordasco, Nikos Tsagarakis
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文介绍了一种名为KYON的混合轮腿四足机器人，配备双臂上身以执行移动操作任务。该平台采用半模块化设计，可重构的下肢使其能根据环境在轮式和腿式运动间切换，并通过将致动器置于基座并使用传动机构来降低远端惯性，从而提升敏捷性和动态性能。
关键词
wheel-legged robotquadrupedbimanual manipulationreinforcement learningwhole-body controlsemi-modular design
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