提取语义：LLM引导的机器人本体自动填充从URDF

摘要

本文提出了一种初步方法，通过将统一机器人描述格式（URDF）模型转换为填充的本体，自动生成机器人语义抽象。该方法利用大型语言模型（LLM）从URDF标识符中推断语义关系，并结合多数投票和语法验证以提高可靠性。