MANIPULATION
通过视觉与触觉的推理时策略引导
Yilin Wu, Zilin Si, Zeynep Temel, Oliver Kroemer, Andrea Bajcsy
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
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摘要
本文提出ViTaL框架，在机器人部署阶段通过视觉和触觉模态联合验证候选动作，解决接触丰富操作中仅依赖视觉不足的问题。该方法将多模态引导建模为双层优化，高层视觉采样选择长期行为模式，低层触觉引导扩散编辑优化局部接触，在三个真实任务中成功率提升51%。
关键词
visuo-tactileinference-time steeringcontact-rich manipulationdiffusion policymultimodal guidance
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