一种高精度基于事件的水下SLAM系统

Yifan Peng, Qihang, Liu, Haoying Li, Yuzhe Li, Junfeng Wu, Ziyang Hong

摘要

本文提出了首个高精度基于事件的水下立体SLAM系统，通过结构感知度量优化时间表面生成，并采用贝叶斯优化和异步在线搜索策略解决水下环境中的匹配失败问题。该系统在UWE数据集上验证了其鲁棒性和准确性。

event cameraunderwater SLAMtime surfacestereo visionBayesian optimization

PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

PERCEPTION

开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

PERCEPTION

📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013