SYSTEME MULTISENSEUR DE PERCEPTION 3D POUR LE ROBOT MOBILE HILARE

摘要

L'ETUDE PRESENTEE S'INSERE DANS LE VASTE DOMAINE DE LA VISION ARTIFICIELLE. ELLE CONCERNE PLUS PARTICULIEREMENT L'INTEGRATION DU SYSTEME DE PERCEPTION TROIS DIMENSIONS (3D) DU ROBOT MOBILE AUTONOME HILARE. CE SYSTEME EST COMPOSE D'UNE CAMERA MATRICIELLE A SEMICONDUCTEURS, D'UN TELEMETRE LASER ET D'UNE STRUCTURE MECANIQUE ASSURANT LA DEFLEXION DU FAISCEAU LASER. DANS CE MEMOIRE SONT DECRITS: LA CONCEPTION DE LA STRUCTURE DEFLECTRICE; LE LOGICIEL DE TRAITEMENT DES IMAGES VIDEO MULTINIVEAUX BASE SUR L'UTILISATION D'UN OPERATEUR TOPOLOGIQUE; LE LOGICIEL D'ANALYSE DES DONNEES TELEMETRIQUES. CES LOGICIELS PERMETTENT RESPECTIVEMENT DE LOCALISER LE ROBOT PAR DETECTION DE BALISES LUMINEUSES, ET DE DETERMINER LA PROJECTION AU SOL DES OBSTACLES PRESENTS DANS LE SECTEUR EXPLORE. CES INFORMATIONS SONT TRANSMISES AU NIVEAU SUPERIEUR PAR VOIE HERTZIENNE