ROBOT BERLENGAN UNTUK MENGAMBIL BENDA BERBAHAYA YANG DAPAT DIKENDALIKAN JARAK JAUH

摘要

Makalah ini menampilkan sistem robot berlengan untuk menjinak bom yang dapat dikendalikan jarak jauh. Sistem robot ini sangat diperlukan oleh negara dengan semakin meningkatnya kejahatan terorisme khususnya yang menggunakan bahan peledak. Sistem yang kami kembangkan berupa sebuah platform tank yang bergerak secara differensial dan lengan robot yang dipasang diatasnya. Kendali robot digunakan sistem remote kontrol yang menggunakan prinsip Pulse Position Modulation yang dipancarkan dengan menggunakan modul pemancar 433 Mhz yang telah dilengkapi dengan Frequency Hopping Spread Spectrum (HFSS). Pergerakan robot dilakukan dengan menggunakan inverse kinematic yang diproses olah sebuah mikrokontroler. Lengan robot yang digunakan berupa sebuah lengan robot 6 DOF dimana pergerakannya dilakukan oleh enam buah motor servo. Sistem ini telah diujikan di kondisi laboratorium dan berhasil mengangkat obyek dengan beban maksimal yang dapat diangkat oleh lengan adalah 217 gram.