Control Visual Basado en Flujo de Movimiento para el Seguimiento de Trayectorias con Oclusiones

摘要

En este artículo se describe una nueva técnica para el
\nseguimiento de trayectorias ante oclusiones empleando control
\nbasado en imagen, denominada control visual basado en flujo de
\nmovimiento. Esta estrategia permite el seguimiento de
\ntrayectorias especificadas en el espacio de la imagen presentando
\nasimismo un correcto comportamiento en el espacio cartesiano 3-
\nD. Una de las principales aportaciones conseguidas es la
\nposibilidad de realizar el seguimiento de forma no dependiente
\ndel tiempo, lo que permite asegurar un correcto seguimiento de
\nla trayectoria al no verse el sistema sometido a restricciones
\ntemporales. Para posibilitar el seguimiento de trayectorias ante
\noclusiones se describe la integración de la información
\nprocedente del flujo de movimiento en un estimador basado en el
\nfiltro de Kalman, y para validar las estrategias propuestas se
\naplican a un robot con una cámara en su extremo.