IMPLEMENTASI SISTEM PENDETEKSIAN TARGET BERDASARKAN UPPER BODY DAN WARNA PADA ROBOT PENGIKUT MANUSIA

摘要

Pendeteksian target merupakan salah satu bagian yang sangat penting dan merupakan titik tolak kerja sistem Robot Pengikut Manusia. Penelitian ini membahas sistem pendeteksi target dengan mengkombinasikan pendeteksian badan bagian atas (upper body) dan warna pakaian target. Sistem pendeteksian upper body menggunakan Haar Cascade Classifiers. Sensor yang digunakan dalam pendeteksian adalah dua buah kamera yang disusun secara stereo. Sensor akan menangkap citra yang berada di depannya. Setelah upper body terdeteksi proses berikutnya melakukan pengenalan terhadap warna pakaian. Warna yang jadi referensi adalah warna merah sesuai hasil pengambilan sample yang telah di normalisasi. Pendeteksian warna dilakukan pada daerah bagian bawah dan setengah bagian dari lebar upper body. Setelah itu jika target ditemukan, kemudian target akan ditandai. Langkah terakhir adalah mencari titik pusat target. Pengujian dilakukan dalam beberapa skenario. Masing-masing skenario dilakukan dengan pose dan kondisi yang berbeda. Hal tersebut bertujuan untuk mengukur kemampuan sistem. Berdasarkan hasil pengujian, sistem pendeteksian yang dilakukan dapat mengenali target dan mampu membedakan target dengan obyek lainnya. Hasil pendeteksian dengan memadukan pendeteksian upper body dengan warna pakaian target menghasilkan pendeteksian yang lebih baik.