Control visual de robots manipuladores. Una herramienta para su diseño y aprendizaje

摘要

En este artículo se describe una nueva herramienta
\npara la simulación y ejecución de sistemas de control
\nbasados en imagen en robots manipuladores. Esta
\nherramienta, por un lado, permite ajustar de forma
\nfácil e intuitiva los distintos parámetros implicados
\nen una tarea de control visual y, por otro, puede
\naplicarse a tareas de docencia para facilitar el
\naprendizaje de este tipo de sistemas de control visual
\ncada vez más extendidos y con un ámbito de
\naplicación creciente. Esta herramienta tiene
\nimplementados algoritmos clásicos de control
\nbasados en imagen así como otros más novedosos
\nbasados en momentos que confieren mayor
\nflexibilidad al sistema, asimismo, el carácter docente
\nde la misma permite la fácil integración de nuevos
\nalgoritmos de control visual para su evaluación.