Roboterisierte Felssicherung mit Spritzbeton: Entwicklung der Prozesssteuerung des vollautomatischen Applikationsprozesses

摘要

Fuer Leistungssteigerungen in der Hohlraumsicherung im Tunnelbau sind neue, optimierte Spritzbetonapplikationstechniken erforderlich. Heute erfolgt die Applikation von Hand oder mit Manipulatoren. Mit der Entwicklung auf dem Materialsektor wurde der Anwendungsbereich erweitert. Mit der Automatisierung des Spritzbetonauftrages kann ein wichtiger Beitrag geleistet werden, um die Bedienungsfreundlichkeit und die Qualitaet zu verbessern sowie den Rueckprallanteil zu reduzieren. An der Eidgenoessischen Technischen Hochschule Zuerich wird die vollautomatische Prozesskontrolle in einem Forschungsprojekt entwickelt. Mit der Entwicklung des Vollautomatischen Spritzroboters fuer Beton wird der Benutzer ein leistungsfaehiges Geraet zur Verfuegung haben, um Spritzbetonschalen vollautomatisch aufzubringen. Mit dem neuen Roboter kann der Benutzer aus drei verschiedenen Betriebsmodi waehlen: manuelles, halbautomatisches und vollautomatisches Spritzen. Vor allem der vollautomatische Modus bringt bei geringerer Gesundheitsgefaehrdung der Arbeitskraefte eine betraechtliche Leistungssteigerung. Die Qualitaetskontrolle in Bezug auf Schichtstaerke, Verdichtung und Gleichmaessigkeit wird durch den Applikationsprozess gewaehrleistet. (A) Titel in Englisch: Robotised rock support with shotcrete - Development of the process control of the fully automated application process.