Manipulación de objetos dirigida a la asistencia de personas con movilidad reducida

摘要

La robótica continúa en avance y se integra cada vez más en diversos ámbitos, entre los cuales se encuentra la robótica asistencial. En este artículo, la robótica asistencial se emplea en ayudar a las personas con movilidad reducida, un colectivo en aumento. El objetivo es incrementar la independencia de dicho colectivo y mejorar la calidad de la asistencia en hogares y centros especializados. En este artículo se ha implementado con éxito la tarea de manipulación para la asistencia usando el robot TIAGo, que consiste en determinar la posición de unos contenedores con marcadores ArUco por medio de visión por computador para luego cogerlos. Para ello, se han diseñado los contenedores y se ha desarrollado el software de visión y manipulación necesario. Finalmente, se han realizado y evaluado pruebas en las que se ha variado las posiciones del robot y del contenedor, midiendo el tiempo de ejecución y el desplazamiento del robot, con resultados satisfactorios.