Ein binaurales Richtungshörsystem für mobile Roboter in echoarmer Umgebung (A Binaural Sound Localization System for Mobile Robots in Low-reflecting Environments)

摘要

Abstract In diesem Beitrag wird ein binaurales Lokalisationsmodell für einen autonomen mobilen Roboter vorgestellt, das sich am menschlichen Hörsystem orientiert. Im Mittelpunkt steht die technische Umsetzung der neuronalen Verarbeitungsmechanismen der Olivenkerne des auditorischen Systems, die ein binaurales Richtungshören ermöglichen. Das System ist in der Lage, im Bereich des Sichtfeldes des Roboters eine Schallquelle in echoarmer, d.h. reflexionsarmer Umgebung anhand von Laufzeitunterschieden und Pegeldifferenzen zu lokalisieren. Die Möglichkeit des Richtungshörens verbessert die Wahrnehmung der unmittelbaren Umgebung des Roboters entscheidend und erlaubt z.B. die Ausrichtung des Roboterkopfes zur Schallquelle.