Previous notice method of robotic arm motion for suppressing threat to human.

摘要

今後, 福祉・医療の分野における, 介護者不足の問題を解決するために, 人間共存型ロボットの開発が求められている. ロボットと人間の共存社会が始まれば, ロボットの運動が心理的な脅威となりうる. 本報告では, 人間に密接した環境で運動するロボットアームに着目し, 人間に心理的脅威を与えないロボットアーム運動の予告を考える. そして, この動作予告をLEDの点灯により行い, その有効性を脅威に関する感情語である「恐い」「びっくり」「不快」の3つを用いた, 評定尺度法による心理評価方法をもとに検討した. はじめに, 動作予告を提示するタイミングを調べた結果, 運動直前に予告をすると「恐い」「びっくり」の感情を感じ, 予告後2.5(s)以上経過して, ロボットが運動を開始すると,「不快」の感情を感じることが分かった. したがって,「恐い」と「びっくり」と「不快」の感情を同時に抑えるには, ロボット運動前1～2(s)に, 動作予告を提示するのが最適であることが分かった. 次にロボットアーム先端速度の予告を, LEDの点灯数により与えることの有効性を調べた結果,「恐い」と「びっくり」の感情については, ロボットアームの先端速度が速くなるにつれ, また,「不快」については, 速度が遅いときに予告の効果が現れることが分かった. 最後に, ロボットアーム先端移動方向の予告を, LEDの点灯する色により与えることの有効性を調べた結果, ロボットアームが被験者に近づく運動に対しては, この情報を与えることが有効であることが分かった.